طراحی و ساخت ربات فیزیوتراپ برای تشخیص نقاط ماشه ای

هدف از این پایان نامه طراحی و ساخت ربات فیزیوتراپ برای شناسایی نقاط ماشه ای قسمت فوقانی پشت بدن می باشد. ربات ساخته شده از لحاظ ساختار به گونه ای طراحی گردیده که در کوتاه ترین زمان ممکن به شناسایی نقاط دلخواه، که این نقاط در پنل کنترلی تعیین شده، می پردازد و توسط سیلندر پنوماتیک فشار معین قابل تنظیم بر این نقاط وارد می آورد و پس از گرفتن بازخورد از فرد تست شونده به ادامه کار می پردازد. نحوه عملکرد دستگاه به گونه ای می باشد که تصمیمات فرد آزمایش شونده جزئی از فرایند است، همچنین در انجام فرایند، بازخوردهای تکمیلی از سنسورهای فشار و نیرو دریافت می شود. وجود بازخوردهای مختلف در طول فرایند شناسایی نقاط ماشه ای، سبب بالا رفتن ایمنی ربات فیزیوتراپ شده است. از دیگر امکانات ساخت این ربات، طراحی پنل کنترلی واسط در محیط برنامه سی شارپ می باشد، در این پنل کنترلی امکانات ویژه ای طراحی گردیده که در نتیجه آن کاربر می تواند به تعیین تعداد نقاط دلخواه جهت شناسایی و مقدار زمان توقف سیلندر پنوماتیک در هنگام رسیدن به فشار مطلوب، اقدام نماید. انجام فرایند شناسایی به دو صورت خودکار و غیر خودکار صورت می-پذیرد که در فرایند غیر خودکار، کاربر می تواند با زدن کلیدهایی که در پنل کنترلی طراحی گردیده به نقاط مورد نظر خود فشار مطلوب را وارد آورد. همچنین از مزیت دیگر ساخت این ربات، تنظیم فشار به مقدار دلخوه می باشد. جهت آگاهی از عملکرد صحیح ربات 4 تست طراحی و انجام گردید، این 4 تست عبارتند از 1- تست فشار 2- تست فشار بر روی بافت مشابه پوست 3- تست مسیر 4- تست بر روی بافت پوست بدن انسان. در تست اول دقت ربات در اعمال فشار به بدن مورد آزمایش قرار گرفت، در تست دوم به بررسی تاثیرات تست فشار بر روی بافت مشابه پوست می پردازد، در تست سوم دقت و تکرارپذیری مسیر پیموده شده بررسی گردید، و در تست پایانی و چهارم، عملکرد ربات بر روی بافت پوست بدن انسان انجام مورد ارزیابی قرار گرفت.